Uno de los instrumentos más antiguos que existen es el arpa, ya que su origen, entre el mito y la leyenda, se pierde en el tiempo y la aparición de las civilizaciones. Varias leyendas hablan de este origen, pero los ejemplos más antiguos de la representación del instrumento en sí los podremos encontrar en relieves de Mesopotamia y de la civilización egipcia (3000 ó 4000 a.C.) y en los textos del Antiguo Testamento bíblico (Jubal y el Rey David).